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課程名稱 |
機器人動力與控制
Dynamics and Control of Robots |
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開課學期 |
106-2 |
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授課對象 |
生物資源暨農學院 生物機電工程學系 |
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授課教師 |
顏炳郎 |
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課號 |
BME5717 |
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課程識別碼 |
631 U1550 |
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班次 |
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學分 |
3.0 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期一6(13:20~14:10)星期二3,4(10:20~12:10) |
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上課地點 |
知201知201 |
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備註 |
總人數上限：40人 |
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Ceiba 課程網頁 |
http://ceiba.ntu.edu.tw/1062BME5717_ |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
課程概述 本課程主要介紹機械人的動力模型與控制方法，同時亦探討機械人與外界環境溝通所需要的背景知識。
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課程目標 |
本課程提供修課同學了解機器人的應用、以及設計製作機器人的基本原理。 |
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課程要求 |
本課程主要介紹機械人的動力模型與控制方法，同時亦探討機械人與外界環境溝通所需要的背景知識 |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
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指定閱讀 |
IEEE Transactions on Robotics and Automation |
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參考書目 |
1.Craig, J. J.,“Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3rd ed., Prentice Hall, 2005.
2.Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.), Springer Handbook of Robotics, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2016.
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評量方式
(僅供參考) |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
2/26,2/27 |
Introduction, Coordinate System for Rigid Body |
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第2週 |
3/05,3/06 |
Coordinate System for Rigid Body |
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第3週 |
3/12,3/13 |
Forward Kinematics of a manipulator and a mobile robot |
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第4週 |
3/19,3/20 |
Inverse Kinematics |
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第5週 |
3/26,3/27 |
Jacobian |
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第6週 |
4/02,4/03 |
Holiday |
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第7週 |
4/09,4/10 |
Midterm Exam |
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第8週 |
4/16,4/17 |
Tutorial of Midterm Exam, Dynamics of Rigid Body |
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第9週 |
4/23,4/24 |
Newton-Euler equation |
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第10週 |
4/30,5/01 |
Lagrange equation |
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第11週 |
5/07,5/08 |
Sensor fusion of vision and Inertial Measurement
Final Project Introduction |
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第12週 |
5/14,5/15 |
Sensor fusion of vision and Inertial Measurement |
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第13週 |
5/21,5/22 |
Final Project Tutorial |
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第14週 |
5/28,5/29 |
Motion Planning and Obstacle Advoidance |
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第15週 |
6/04,6/05 |
Trajectory Generation |
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第16週 |
6/11,6/12 |
Control of a Single Joint |
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第17週 |
6/18,6/19 |
Control of a Robot and Visual Servoing |
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